ROS（Robot Operating System）不是真的操作系统，而是一套分布式通信框架，把机器人的每个功能拆成松耦合的节点。
核心通信模型：发布 / 订阅
- 节点（Node）：最小执行单元，比如摄像头节点、底盘节点。
- 话题（Topic）：匿名的数据流通道，一发布多订阅。
- 消息（Message）：话题上传的数据结构。
[sensor_node] --发布(/image_raw)--> [vision_node]
--发布(/cmd_vel)--> [motor_node]
常用工具
rqt_graph：可视化节点通信拓扑。rostopic echo：看话题上的数据。rviz：可视化传感器与 TF 坐标。
我在 作品集/ROS两轮小车自主寻迹 里用它组了小车的寻迹与避障。最终 PID 细节见 知识集/机器人学/PID 控制原理。