大一的课程设计，用一台两轮差速小车完成「黑线寻迹 + 路口避障」。
实现要点
- 建图定位：使用 知识集/机器人学/ROS 基础 搭建节点通信，里程计做粗定位。
- 视觉巡线：摄像头采集灰度图，阈值二值化提取黑线重心，计算偏差。
- 控制：串级 PID 输出左右轮差速，实现平滑跟随。
踩过的坑
- 灯光干扰：反光导致二值化崩掉 → 改用 HSV 通道 + 形态学开闭运算。
- 过冲摆动：纯 P 控制在急弯处震荡 → 加入微分项限幅。
这段经历让我彻底搞懂了 知识集/机器人学/PID 控制原理，也把我推进了 知识集/计算机视觉/目标检测基础 的大门。